由于系统规模庞大、节点结构简单、空间分布分散等特点，实际多智能体系统极易遭受各种类型的网络攻击，进而导致隐私数据泄露、系统性能恶化等。本报告针对多变的任务需求、不同的系统模型、复杂的网络环境，提出了一套通用、高效、全面的多智能体系统分布式安全协同控制方案。首先，对顶层控制框架进行了优化，设计了一种通用性更强的嵌入式反馈控制框架，该框架将协同控制问题转化为纳什均衡点搜寻问题和跟踪控制问题。基于此框架，将网络攻击依据攻击效果划分为窃听攻击、间歇性攻击和破坏性攻击，并针对不同类型的攻击分别从网络拓扑结构、通信协议和控制协议三个层次设计了综合性抵御方案。最后，对多智能体系统分布式安全协同控制未来可能的发展方向进行了概述。
